¿Cómo es el procedimiento para iniciar una sucesión?

Por favor, ¿me indican si para iniciar la sucesión por vía notarial es necesario que los bienes inmuebles (fincas) tengan títulos al día? En mi caso, existen dos predios que únicamente tienen posesión ininterrumpida por 40 años. En caso de que se pueda hacer la sucesión, no habiendo título a nombre del cónyuge sobreviviente, ¿pueden luego los herederos, en el predio que se va a repartir en común y pro indiviso, hacer la solicitud de los títulos mediante un proceso de pertenencia? Lo anterior teniendo en cuenta que dichos predios al ser divididos por ser de una extensión pequeña (2 hectáreas cada uno, para 5 herederos), no es posible la titulación por medio de escritura, por no estar dentro del área urbana ni de expansión. En este caso ¿cuál sería la vía legal para que cada propietario de esos lotes? ¿Se puede en la misma escritura que hace ante notario? Gracias.