¿Cómo puedo tener la custodia de mi hermana de 13 años?

Quisiera saber como obtener la custodia de mi hermana, ya cuento con la edad legal que son 18 años, mi hermana y yo somos hijas de la misma madre, pero de diferente padre, el padre de ella falleció hace dos años aproximadamente y la custodia se la otorgaron a mi madre, pero mi hermana es victima de maltrato de parte de mi madre, las agresiones son tanto físicas como psicológicas y cada vez son mas y mas graves, y debido a esto yo me quiero hacer cargo de mi hermana, ya que creo que en manos de mi madre corre peligro. Espero me puedan guiar un poco, muchas gracias