la tutela sirve como un mecanismos para proteger mis derechos como padre y poder pasar el tiempo libre con mi hija?

Tengo una hija de 6 años de edad la cual vive con su madre ella alega que la pareja con la que yo vivo amenazo ha mi hija y por ello no puedo verla, solo bajo los términos que ella diga y durante el tiempo que ella disponga. Ya he visitado comisarias de familia y el icbf y tanto unos como los otros dicen que eso no les corresponde. Quiero que mis derechos como padre y los de derechos de mis padres como abuelos de la menor no sean vulnerados de esa manera. que puedo hacer y a que lugar me debo dirigir para que mis derechos, los de mi familia y los de mi hija no sean vulnerados.