Que debo hacer para poder viajar con mi hija, sin demandas u autorización del padre

tengo una hija de una relación pasada y ahora me encuentro casada , mi hija actualmente tiene 7 años y mi esposo ha respondido por ella desde los dos años de edad , de mi relación pasada el no ha respondido por mi hija,no se donde se encuentra y no he entablado ninguna demanda hacia el.
en este momento queremos salir a viajar a destinos como panamá,usa y otros lugares pero no ha sido posible porque me dicen que necesito un permiso especial para llevarla.
¿nos gustaría saber que podemos hacer para llevar mi hija a pasear sin pedir ninguna autorización de él, ya que no me interesa ni demandarlo, ni que tenga algún derecho sobre la niña. lo único que deseamos es poder salir a viajar y llevarla a que conozca varios lugares ya que lo podemos hacer.
cual seria la sugerencia? mil gracias por su ayuda.